概述：
单轨吊作为矿山有轨运输系统的重要设备 ，其高效不变运行直接影响到煤矿运输工作的实现 。由于井下工作环境较恶劣 ，多湿润和粉尘 ，不不变和不安全成分较多 ，造成传统人为驾驶单轨吊工作效能较低 ，运输成本居高不下 ，为此我公司设计一套齐全的单轨吊智能无人驾驶系统 ，以WIFI6(5G)无线通讯技术为传输平台 ，综合轨路运输监控技术、单轨吊精准定位技术、视频处置技术和单轨吊调度技术 ，对于削减或预防矿井沉大出产运输安全变乱 ，降低运输成本 ，提升矿井物料出产转运效能 ，拥有沉大的利用远景和战术价值 。
系统组成：
单轨吊智能无人驾驶系统重要由主节造系统、车载节造系统、定位系统、视频监控系统、通讯系统组成 。
主节造系统重要由智能远程？仄教ㄗ槌 ，智能远程？仄教ㄔ毯冻滩僮髌教ā⑶度胧街魈饨谠炱鳌⑹悠荡χ孟允救砑、状态信息处置显示软件等 ，是整个智能远程？叵低车牟僮鞯ピ ，重要实现对设备无线？亍⑹悠导嗫亍⑸璞腹ぷ髯刺嗖饧吐嫉戎澳 。智能远程？仄教ò膊逶诘乇淼募嗫刂行 ，界面选取视频及设备状态信息一体化显示 ，蕴含带有操作手柄和开关的操作单元、地面远程监测推算机、电源？椤⑾允酒鳌⒐庀嘶セ换 。
系统职能：
1、智能无人驾驶
智能远程驾驶是通过智能远程？仄教ń谠斓ス斓醯姆绞 ，使操作者齐全脱离现场危险区域 ，在远距离比力安全的区域实现设备的所有节造职能 。通过操作平台上的显示器可实时看到现场的画面及设备状态信息 ，同时可做蹊径规划 ，风门及转辙机等设备的联锁互动节造 。
系统保留原车的操作方式 ，具备手动、井上远程、井下？厝植僮鞣绞 。
井上远程驾驶
井下手动驾驶
2、精准定位
精准定位是通过定位装置实时获取机车位相信息和活动方向 ，使智能远程？丶菔幌低匙龀稣返幕疃谠炀霾 。该技术基于靠近开关融合UWB ，通过算法优化做精度校准 ，精度可节造在30cm 。（此刻井上定位选取RIFD定位卡定位）
3、蹊径规划（实现自主无人驾驶）
基于精准定位绘造电子地图 ，系统开发蹊径规划职能 ，重要通过在巷路中设相信号设备 ，各设备之间相互通讯 ，组成一个信号采集、集中处置、关塞节造系统 ，通过操作平台上蹊径规划系统输入单轨吊启程点和主张职地位 ，合理的调度单轨吊运行 ，与关联设备（井下风门、岔路等）做联锁节造 ，实现单轨吊的蹊径规划职能 。
4、安全探测
安全探测是通过装置在单轨吊上传感器做环境感知 ，选取激光测距技术或AI摄像头技术 ，对设备周围路况信息进行采集分析 ，实现对单轨吊行驶过程中前方遭逢阻碍物时的处置 ，执行鸣笛、减快、急停刹车等操作 。
5、关联设备联锁节造
在单轨吊的运行蹊径中会对转辙机、风门及拦车网进行联锁节造 。必要对关联设备做无线节造刷新、状态监测、本地及远程节造 ，以实现蹊径规划后单轨吊的自动运行 。在单轨吊要达到各点位之前 ，会提前对下一个关联设备做状态监测 ，需判断是否具备运行前提 ，只有监测切合关联设备才会启动节造职能 ，如转辙机周边是否无人 ，系统有无故障等 ，同时启动后会通过传感器判断转辙机是否切换到位 。
6、视频监测
视频系统分两个部门 ，一部门装置在单轨吊上 ，对前后多个方向视频图像做实时采集 ，使操作人员实时观察单轨吊周边环境的情况 ，另一部门要装置在单轨吊运行轨迹上 ，实现特定区域的监督 。系统由高清红表摄像头、嵌入式视频采集？椤⑽尴咄诺茸槌 。
7、数据监测
通过装置在单轨吊上的车载监测单元可实时采集车上的传感器信息 ，在远程操作平台上显示 ，以便操作人员实时相识设备状态 。
通过对采集的数据进行分析 ，实现数据显示及阈值报警 ，同时也可凭据客户需要加装传感器 ，如电压变送器、变流变送器、快率传感器等 。
